Оптимизация состава спектральных коэффициентов базиса преобразования Адамара для решения задач установления соответствия изображений

Использование бортовой системы технического зрения для решения задач навигации и управления посадкой беспилотных летательных аппаратов (в частности, в рамках проекта “Фобос-грунт”) позволяет повысить как надежность системы управления за счет резервирования каналов измерения дальности и относительной угловой скорости, так и точность за счет совместной обработки информации, поступающей от различных датчиков.
Алгоритмы установления соответствия изображений поверхности в стереопарах и парах изображений, получаемых в монокулярном режиме, оказывают определяющее влияние на важнейшие параметры систем технического зрения. Для уменьшения степени влияния проективных искажений на эффективность установления соответствия предлагается использовать частотные преобразования на основе преобразования Уолша-Адамара с вложением носителей различных спектральных компонент.
В докладе изложена методика отбора спектральных коэффициентов по критерию минимальных ошибок установления соответствия изображений одних и тех же точек поверхности на последовательности изображений. Отбор производится с учетом вычислительной сложности процесса вычисления спектральных коэффициентов. В качестве тестовых изображений используются изображения, полученные с натурного стенда отдела Оптико-физических исследований
Разработка алгоритмов систем технического зрения, предназначенных для управления движением летательных аппаратов, ведется при поддержке РФФИ (грант № 06-08-01497а).