Анализ влияния динамики КА на характеристики алгоритмов обработки изображений в монокулярном режиме

На борту космического аппарата (КА) “Фобос-Грунт” установлена телевизионная система навигации и наблюдения (ТСНН). ТСНН решает целый комплекс задач, в число которых входит измерение скорости перемещения видимой поверхности Фобоса в поле зрения камер. Эта скорость используется для расчета компонент скорости КА по отношению к поверхности Фобоса.
В процессе работы ТСНН цикл измерений составляет 6 сек, что может существенно сказаться на работе алгоритмов установления соответствия в монокулярном режиме. Поэтому в данной работе ставилась задача оценить влияние динамики КА на характеристики алгоритмов обработки изображений в монокулярном режиме, так как динамика движения КА влияет самым непосредственным образом на характер перемещения точек в поле зрения камер. При большой длительности цикла обработки информации даже сравнительно небольшие скорости углового движения КА являются критичными.
Анализировался выход граничных точек области поиска особенностей (т. е. точек, отличающихся хорошим свойством привязки), за границы изображения при съемке следующего кадра. Даже частичный выход области поиска особенностей за границы следующего кадра создает предпосылки того, что соответствие изображений точек будет установлено с ошибкой. Следствием этого является ошибка расчета компонент скорости КА.
Поскольку выход особенностей из поля зрения вызывается как уменьшением высоты за время цикла измерений, так и угловым движением ЛА, рассматривалось влияние этих факторов как по-отдельности, так и их совместное влияние.
Получены величины перемещений граничных точек области поиска при посадке по двум разным сценариям. Установлено, что несмотря на интенсивные колебания по углам ориентации КА с периодом в единицы секунд (сценарий посадки ИПМ), изменение начального времени запуска ТСНН (в интервале от 0 до 6 сек) не оказывает существенного влияния на оценку рассматриваемых параметров, в частности числа точек, выходящих за границу кадра.