Задача наведения и контроля манипулятора с использованием стереосистемы

Манипулятор предназначен для перемещения ковша в указанную точку пространства, находящуюся перед посадочным модулем и добычи образцов с поверхности. Для управления манипулятором используются 5 двигателей с программируемой установкой числа оборотов. Для обратной связи служат датчики числа оборотов двигателей с точностью до 1/6 оборота, что составляет 10 угловых секунд. Используя математическую модель манипулятора, а именно расположение, направление осей вращения и текущее число оборотов двигателей, прошедших с момента включения, можно вычислить пространственное перемещение манипулятора вдоль осей dX, dY и dZ системы координат манипулятора. Стереосистема служит для построения цифровой модели снимаемой поверхности, определения координат целей для манипулятора в системе координат посадочного модуля, определения текущего положения манипулятора, находящегося в зоне видимости обеих камер.
Основные задачи стереосистемы
1. Определение взаимного углового расположения камер относительно базиса
2. Построение цифровой модели поверхности в базисной системе координат
3. Определение текущего положения манипулятора в базисной системе координат
4. Определение координат целевого объекта в системе координат манипулятора
5. Контроль перемещения манипулятора в пространстве
Разработано программное обеспечение, позволяющее используя изображения, полученные с двух цифровых камер «ВИДЕОСКАН»
выполнять задачи, стоящие перед стереосистемой с целью наведения и контроля положения манипулятора.
Проведена оценка точности определения координат цифровой модели с использованием имитатора лунного грунта.
Размер изображения 1392х1040; Фокусное расстояние 9 мм, Размер элемента разрешения 0.063 мм.
Также проведена калибровка цифровых камер: уточнено значение фокусного расстояния и определены коэффициенты полинома дисторсии по полю изображения.